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无人机-旋翼赛迷宫挑战赛

文章来源:烟台市科技馆   发布时间:2020-11-11 11:50:13  浏览次数:0   

所在栏目:竞赛项目及规则

旋翼赛迷宫挑战赛竞赛规则(XMT)

        一、  比赛组别

比赛分为初阶组(小学、初中组)和高阶组(高中)两个组别。每个组别内的每个省(直辖市、自治区)参赛队伍上限为 10 支,每支参赛队伍最多由两


名参赛队员和一名指导老师组成,其中一名参赛队员担任队长。特殊情况下组委会可酌情增加参赛队伍数量。每支参赛队员仅能参加一个组别的比赛,不


得跨组多次参赛。


二、  比赛器材

    竞赛需使用 1 架编程无人机,每个参赛队伍可以最多配备一台备用无人机。所用无人机(含电池)、电脑、路由器由参赛选手自带。其他比赛道具均由组委会提供。

    飞机机型:四轴可编程无人机飞机轴距:小于等于120mm 飞行时间:不小于7分钟

    起飞重量:小于105g(含保护罩与电池)保护设计:全封闭保护罩,以保证飞行安全电池类型:锂电池

    编程语言:图形化编程

    飞行器灯光:一个可编程控制的RGB指示灯定位方案:视觉标签定位

    传感器:有红外定高、气压计定高,下视摄像头,前视障碍感知。

    报到时设置器材检查服务中心,选手可以在此处检查参赛机型是否符合要求。现场由组委会技术人员判定选手参赛器材是否符要求。若器材不合要求,组委会有权拒绝该器材参赛。


            三、比赛场地

  比赛中使用的迷宫场地由若干个 60cm*60cm 的单元格组成,初阶组的迷宫场地尺寸为4*3个单元格,长宽高分别是(180cm*240cm*120cm),高阶组


的迷宫场地尺寸为5*5个单元格,长宽高分别是(300cm*300cm*120cm)。


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    [1] 起点      [2] 隐藏任务点     [3] 墙面禁区     [4] 迷宫终点     [5] 隐藏任务点   

图 1初阶组迷宫场地示意图


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    [1] 起点      [2] 隐藏任务点     [3] 墙面禁区    [4] 迷宫终点     [5] 隐藏任务点   

图 2 高阶组迷宫场地示意图



          四、比赛规则

4.1本项目由“探索”和“穿越”两个任务组成:

在探索任务中,无人机从迷宫的入口出发,对迷宫进行探索,找出迷宫中的“隐藏任务点”的位置,并规划走出迷宫的最短路径。当无人机运动到迷宫的出口时,使用自身搭载的 LED 指示灯闪烁红色三次,表示探索任务完成,并立即开始穿越任务。

在穿越任务中,无人机需尽可能快速地从迷宫的出口返回迷宫的入口,当无人机到达迷宫入口后需使LED指示灯保持蓝色常亮示意完成穿越任务。

除了完成任务时的特殊灯效,无人机在正常飞行需要使 LED 指示灯保持绿色常亮状态。

隐藏任务点随机设置于迷宫的最短路径之外。无人机找到隐藏任务点后,悬停在隐藏任务点所在单元格内,识别隐藏任务点的挑战卡ID,并通过自身搭载的显示模块将挑战卡 ID 以阿拉伯数字的形式正确显示出来,持续至少 1 秒钟,则视为完成隐藏任务。同一个隐藏任务点在一局比赛中只有一次加分机会。

在比赛过程中,若无人机程序失控,参赛队员可向裁判申请重启,在探索任务阶段无人机只能在迷宫起点重启,而在穿越任务阶段可选择在迷宫的起点或终点重启。重启过程不暂停计时。重启后对应任务阶段中已经获得的分数清零,但无人机可重新完成任务并获得分数。

4.2 竞赛分数评定

4.2.1 计时细则

每局比赛限时 7 分钟,比赛开始时,裁判会发出指令并开始计时。裁判分别记录无人机完成“探索”任务和“穿越”任务的时间。

无人机完成“探索”任务的条件为:无人机悬停在迷宫终点单元格内,使用自身搭载的LED指示灯以1Hz的频率闪烁红色三次。LED指示灯闪烁的时间也被计入探索任务用时。

无人机完成“穿越”任务的条件为:无人机完全进入迷宫起点单元格,并使机身搭载的LED保持蓝色常亮。比赛结束,裁判立即停止计时。

若比赛的7分钟耗尽,无人机仍未完成穿越任务,则比赛立即结束。

4.2.2 任务计分

无人机正确完成一次隐藏任务:    20分/次无人机完成探索任务:            40分无人机完成穿越任务:            40分

4.2.3 时间奖励分

如果一局比赛中,无人机完成穿越任务的时间未超过 t 秒,则会再获得额外的时间奖励加分,计算方法为:时间奖励分=(t秒 – 穿越阶段耗时)* 5。

高阶组比赛t为120秒,初阶组比赛t为90秒。

4.2.4 违规判罚

比赛过程中,无人机不得长时间超出比赛场地范围运行。若超出场地范围时间大于5秒,成绩清零,无人机需在重启点重启,计时不暂停。

比赛过程中,无人机飞行高度不得超过迷宫墙面。若飞行高度超过迷宫墙面,成绩清零,无人机需在重启点重启,计时不暂停。

比赛过程中,无人机不得穿过墙面禁区。若穿过墙面禁区,成绩清零,无人机需在重启点重启,计时不暂停。

4.2.5 胜负判定

得分相同者,再根据探索任务所用时间进行评定,时间短者为优胜。若探索任务所用时间,且排名相同的队伍处于前五名中,则安排更换迷宫场地加赛一局;若排名未在前五名当中,则直接认为队伍获得并列名次。

          五、 竞赛流程

           1. 签到:参赛队伍签到后,抽签确定出场顺序。

     2. 调试:在比赛正式开始之前,参赛队伍有自由调试时间,调试时间组委会根据参赛队伍数量决定每支队伍的调试时长,原则上每支队伍调试时间不少于5分钟。在此期间,参赛队员可在自己的调试区域调试无人机,并按照报名调试顺序进行入场调试。

    3. 检录:为保证所有参赛队伍制作的无人机符合统一的制作规范,参赛队伍需按报道顺序在检录处进行赛前检录。赛前检录完成后,队长需签字确认,表示认可检录结果,随后将无人机和编程设备交给工作人员封存,当所有队伍都完成检录并封存无人机和编程设备后,裁判将调整并公布正式比赛场地。

    4.候场:参赛队伍需在每场比赛开始前至少 10 分钟到达候场区。工作人员将核查参赛队员以及指导老师的信息,核查无误后将发放队伍的无人机和编程设备。参赛队员拿到无人机和编程设备后不允许修改无人机程序。

    5. 一分钟准备阶段:参赛队员可以清洁比赛场地中的墙面或地面,以及启动无人机及编程设备,但不可修改无人机程序。在一分钟准备阶段还剩最后10 秒时,参赛队员需将无人机上电并摆放至迷宫的起点单元格内,随后所有参赛队员离开场地。

    6 .五分钟比赛阶段:当听到裁判发出比赛开始的指令时,一名参赛队员启动无人机。当无人机正常启动后,未经裁判允许,参赛队员不得使用任何方式操控无人机。

    7.成绩确认:每场比赛结束五分钟内,队长需到裁判席签字确认成绩。